Управљање у реалном времену/Питања - Историја измена

Etfsibg: /* Saveti */

2024-09-18T06:48:26Z

Saveti

← Старија измена		Верзија на датум 18. септембар 2024. у 08:48
Ред 98:		Ред 98:

	10) ukoliko je udaljenost izmedju centralne sobe i udaljenih lokacija ogromna (reda velicine stotina kilometara), tada komunikacija izmedju		10) ukoliko je udaljenost izmedju centralne sobe i udaljenih lokacija ogromna (reda velicine stotina kilometara), tada komunikacija izmedju
	njih ~~mora~~ da se odvija preko interneta (WAN) - radi sigurnosti pozeljno je koristiti i VPN kako bi komunikacija bila zasticena		njih moze da se odvija preko PROFINET protokola, ali mora takodje biti preko interneta (WAN) - radi sigurnosti pozeljno je koristiti i VPN kako bi komunikacija bila zasticena

	11) cim ima ogroman broj uredjaja (preko 128), odmah znam da treba PROFINET da iskoristim, samo je pitanje da li sa bakarnim ili optickim		11) cim ima ogroman broj uredjaja (preko 128), odmah znam da treba PROFINET da iskoristim, samo je pitanje da li sa bakarnim ili optickim
Ред 117:		Ред 117:
	dovoljan PC sa SCADA-om u centralnoj sobi za vizuelizaciju i belezenje podataka, dok iz udaljenih lokacija odgovarajuce vrednosti mogu slati		dovoljan PC sa SCADA-om u centralnoj sobi za vizuelizaciju i belezenje podataka, dok iz udaljenih lokacija odgovarajuce vrednosti mogu slati
	pametni senzori; takodje nisu potrebni ni HMI-jevi niti u centralnoj sobi niti u udaljenim lokacijama ako je samo nadzor uredjaj potreban		pametni senzori; takodje nisu potrebni ni HMI-jevi niti u centralnoj sobi niti u udaljenim lokacijama ako je samo nadzor uredjaj potreban

	=== Jun 2020 ===		=== Jun 2020 ===
	'''(12)''' Glavni ste elektro projektant i treba da napravite sistem unutar vašeg objekta koji ima centralnu stanicu (u centru kruga) i pet udaljenih lokacija (na zamišljenoj kružnici) na jednakom rastojanju od centralne stanice od 2km i jednakom međusobnom rastojanju. Svaka udaljena lokacija ima sistem koji pumpa vodu u 1okalni rezervoar i iz tog rezervoara pumpa vodu u centralni rezervoar sistemom cevovoda. Treba da projektujete centralni sistem i lokalne stanice tako da celokupan sistem funkcioniše u realnom vremenu, i koji poseduje mogućnosti da se u centralnoj stanici vizualizuju i beleže svi parametri (nivoi, temperature, protoci...) praktično neograničeno. Detaljno projektovati dati sistem, nacrtati raspored opreme, tako da neko može na osnovu vašeg projekta da nabavi sav potreban hardware i software, predložiti tip protokola komunikacije, kao i vrstu mreže...		'''(12)''' Glavni ste elektro projektant i treba da napravite sistem unutar vašeg objekta koji ima centralnu stanicu (u centru kruga) i pet udaljenih lokacija (na zamišljenoj kružnici) na jednakom rastojanju od centralne stanice od 2km i jednakom međusobnom rastojanju. Svaka udaljena lokacija ima sistem koji pumpa vodu u 1okalni rezervoar i iz tog rezervoara pumpa vodu u centralni rezervoar sistemom cevovoda. Treba da projektujete centralni sistem i lokalne stanice tako da celokupan sistem funkcioniše u realnom vremenu, i koji poseduje mogućnosti da se u centralnoj stanici vizualizuju i beleže svi parametri (nivoi, temperature, protoci...) praktično neograničeno. Detaljno projektovati dati sistem, nacrtati raspored opreme, tako da neko može na osnovu vašeg projekta da nabavi sav potreban hardware i software, predložiti tip protokola komunikacije, kao i vrstu mreže...

Etfsibg: /* Regulatori */

2024-09-04T21:12:26Z

Regulatori

← Старија измена		Верзија на датум 4. септембар 2024. у 23:12
Ред 331:		Ред 331:
	u_d = k_d * (e_current - e_previous);		u_d = k_d * (e_current - e_previous);
	u = u_p + u_i + u_d;		u = u_p + u_i + u_d;

	~~// obezbedjivanje bumpless prelaza iz automatskog u rucni rezim rada~~
	~~u_man = u;~~

	// obezbedjivanje zastite od navijanja (anti-windup)		// obezbedjivanje zastite od navijanja (anti-windup)
	if (u > u_max)		if (u > u_max)
Ред 346:		Ред 343:
	u_i = u_i - k_i * e_current; // integralno dejstvo ne treba akumulirati kada je upravljanje dostiglo svoju minimalnu vrednost		u_i = u_i - k_i * e_current; // integralno dejstvo ne treba akumulirati kada je upravljanje dostiglo svoju minimalnu vrednost
	}		}

			// obezbedjivanje bumpless prelaza iz automatskog u rucni rezim rada
			u_man = u;

	// pamcenje greske iz tekuce periode odabiranja da bi se u narednoj periodi odabiranja sacuvala ta informacija zbog racunanja diferencijalnog dejstva		// pamcenje greske iz tekuce periode odabiranja da bi se u narednoj periodi odabiranja sacuvala ta informacija zbog racunanja diferencijalnog dejstva

Etfsibg: /* Regulatori */

2024-09-04T19:59:23Z

Regulatori

← Старија измена		Верзија на датум 4. септембар 2024. у 21:59
Ред 359:		Ред 359:

	// rucno azuriranje upravljanja		// rucno azuriranje upravljanja
	u = u_man;		if (u_man < u_min)
			{
			u = u_min;
			}
			else if (u_man > u_max)
			{
			u = u_max;
			}
			else
			{
			u = u_man;
			}

	// ova dodela se radi kako bi se dodatno potvrdilo da je sistem u rucnom rezimu rada time sto ce grafik reference biti isti kao grafik merenja		// ova dodela se radi kako bi se dodatno potvrdilo da je sistem u rucnom rezimu rada time sto ce grafik reference biti isti kao grafik merenja

Etfsibg: /* Regulatori */

2024-09-04T19:56:31Z

Regulatori

← Старија измена		Верзија на датум 4. септембар 2024. у 21:56
Ред 284:		Ред 284:
	float e_previous; // greska u prosloj periodi odabiranja		float e_previous; // greska u prosloj periodi odabiranja

	float u; // upravljanje		float u; // upravljanje
	float u_max = 100.0;		float u_min = 0.0; // minimalna prava digitalna vrednost upravljanja
	float u_scaled_max = 4095;		float u_max = 100.0; // maksimalna prava digitalna vrednost upravljanja
	float u_man; // upravljanje u rucnom rezimu rada		float u_scaled_max = 4095; // maksimalna skalirana digitalna vrednost upravljanja koju moze da primi digitalno-analogni konvertor
	float u_p = 0; // upravljanje poteklo od proporcionalnog dejstva		float u_man; // upravljanje u rucnom rezimu rada
	float u_i = 0; // upravljanje poteklo od integralnog dejstva		float u_p = 0; // upravljanje poteklo od proporcionalnog dejstva
	float u_d = 0; // upravljanje poteklo od diferencijalnog dejstva		float u_i = 0; // upravljanje poteklo od integralnog dejstva
			float u_d = 0; // upravljanje poteklo od diferencijalnog dejstva

	float k_p = 4.0; // konstanta proporcionalnog dejstva		float k_p = 4.0; // konstanta proporcionalnog dejstva
Ред 301:		Ред 302:
	float k_d = (k_p / t_s) * t_d; // konstanta diferencijalnog dejstva		float k_d = (k_p / t_s) * t_d; // konstanta diferencijalnog dejstva

	bool auto_current; // da li je sistem u trenutnoj periodi odabiranja u automatskom rezimu rada		bool auto_current; // da li je sistem u trenutnoj periodi odabiranja u automatskom rezimu rada
	bool auto_previous = false; // da li je sistem u prosloj periodi odabiranja bio u automatskom rezimu rada		bool auto_previous = false; // da li je sistem u prosloj periodi odabiranja bio u automatskom rezimu rada

Ред 335:		Ред 336:

	// obezbedjivanje zastite od navijanja (anti-windup)		// obezbedjivanje zastite od navijanja (anti-windup)
	if (u > ~~100.0~~)		if (u > u_max)
	{		{
	u = ~~100.0~~;		u = u_max;
	u_i = u_i - k_i * e_current; // integralno dejstvo ne treba akumulirati kada je upravljanje dostiglo svoju maksimalnu vrednost		u_i = u_i - k_i * e_current; // integralno dejstvo ne treba akumulirati kada je upravljanje dostiglo svoju maksimalnu vrednost
	}		}
	if (u < ~~0.0~~)		if (u < u_min)
	{		{
	u = ~~0.0~~;		u = u_min;
	u_i = u_i - k_i * e_current; // integralno dejstvo ne treba akumulirati kada je upravljanje dostiglo svoju minimalnu vrednost		u_i = u_i - k_i * e_current; // integralno dejstvo ne treba akumulirati kada je upravljanje dostiglo svoju minimalnu vrednost
	}		}

Etfsibg: /* Regulatori */

2024-09-04T19:47:55Z

Regulatori

← Старија измена		Верзија на датум 4. септембар 2024. у 21:47
Ред 301:		Ред 301:
	float k_d = (k_p / t_s) * t_d; // konstanta diferencijalnog dejstva		float k_d = (k_p / t_s) * t_d; // konstanta diferencijalnog dejstva

	bool auto_current ~~= false~~; // da li je sistem u trenutnoj periodi odabiranja u automatskom rezimu rada		bool auto_current; // da li je sistem u trenutnoj periodi odabiranja u automatskom rezimu rada
	bool auto_previous = false; // da li je sistem u prosloj periodi odabiranja bio u automatskom rezimu rada		bool auto_previous = false; // da li je sistem u prosloj periodi odabiranja bio u automatskom rezimu rada

Etfsibg: /* Regulatori */

2024-09-04T19:46:58Z

Regulatori

← Старија измена		Верзија на датум 4. септембар 2024. у 21:46
Ред 316:		Ред 316:
	// automatski rezim rada		// automatski rezim rada

	// obezbedjivanje bumpless prelaza ~~pri prelazu~~ iz rucnog u automatski rezim rada		// obezbedjivanje bumpless prelaza iz rucnog u automatski rezim rada
	if (auto_previous == false)		if (auto_previous == false)
	{		{
Ред 331:		Ред 331:
	u = u_p + u_i + u_d;		u = u_p + u_i + u_d;

	// obezbedjivanje bumpless prelaza ~~pri prelazu~~ iz automatskog u rucni rezim rada		// obezbedjivanje bumpless prelaza iz automatskog u rucni rezim rada
	u_man = u;		u_man = u;

Ред 348:		Ред 348:
	// pamcenje greske iz tekuce periode odabiranja da bi se u narednoj periodi odabiranja sacuvala ta informacija zbog racunanja diferencijalnog dejstva		// pamcenje greske iz tekuce periode odabiranja da bi se u narednoj periodi odabiranja sacuvala ta informacija zbog racunanja diferencijalnog dejstva
	e_previous = e_current;		e_previous = e_current;

			// pamcenje informacije o rezimu rada iz tekuce periode odabiranja da bi se u narednoj periodi
			// odabiranja znalo da li je potrebno izvrsiti kod koji obezbedjuje bumpless prelaz iz rucnog u automatski rezim
			auto_previous = true;
	}		}
	else		else
Ред 358:		Ред 362:
	// ova dodela se radi kako bi se dodatno potvrdilo da je sistem u rucnom rezimu rada time sto ce grafik reference biti isti kao grafik merenja		// ova dodela se radi kako bi se dodatno potvrdilo da je sistem u rucnom rezimu rada time sto ce grafik reference biti isti kao grafik merenja
	r = y;		r = y;

			// pamcenje informacije o rezimu rada iz tekuce periode odabiranja da bi se u narednoj periodi
			// odabiranja znalo da li je potrebno izvrsiti kod koji obezbedjuje bumpless prelaz iz rucnog u automatski rezim
			auto_previous = false;
	}		}

Etfsibg: /* Regulatori */

2024-09-04T19:43:40Z

Regulatori

← Старија измена		Верзија на датум 4. септембар 2024. у 21:43
Ред 270:		Ред 270:
	void sleep(int seconds)		void sleep(int seconds)
	{		{
	// ~~simulation of~~ thread sleep		// simulacija thread sleep
	}		}

Etfsibg: /* Regulatori */

2024-09-04T19:43:24Z

Regulatori

@@ Ред 268: / Ред 268: @@
 == Regulatori ==
 <syntaxhighlight lang="C++">
 int main()
+{
-     float r;          // referenca
+     float r; // referenca
-     float y;          // merenje
      float e_current;  // greska u trenutnoj periodi odabiranja
      float e_previous; // greska u prosloj periodi odabiranja
      float u_p = 0; // upravljanje poteklo od proporcionalnog dejstva
      float u_i = 0; // upravljanje poteklo od integralnog dejstva
@@ Ред 295: / Ред 306: @@
      while (true)
+     {
          if (auto_current == true)
+         {
@@ Ред 317: / Ред 334: @@
              u_man = u;
              e_previous = e_current;
+         }
@@ Ред 323: / Ред 353: @@
              // rucni rezim rada
-             u = u_man; // rucno azuriranje upravljanja
+             // rucno azuriranje upravljanja
-             r = y;     // ova dodela se radi kako bi se dodatno potvrdilo da je sistem u rucnom rezimu rada time sto ce grafik reference biti isti kao grafik merenja
+             u = u_man;
+         }
+     }

Etfsibg: /* Regulatori */

2024-09-04T19:09:53Z

Regulatori

← Старија измена		Верзија на датум 4. септембар 2024. у 21:09
Ред 267:		Ред 267:

	== Regulatori ==		== Regulatori ==
	<syntaxhighlight lang="C">		<syntaxhighlight lang="C++">
	int main()		int main()
	{		{

Etfsibg: /* GRAFCET programiranje */

2024-09-04T19:08:39Z

GRAFCET programiranje

← Старија измена		Верзија на датум 4. септембар 2024. у 21:08
Ред 264:		Ред 264:
	'''(10)''' Nacrtati GRAFCET dijagram za [[#Jul 2020\|zadatak 1]].		'''(10)''' Nacrtati GRAFCET dijagram za [[#Jul 2020\|zadatak 1]].

	<br><br><br><br><br><br><br><br>		<br><br><br><br><br><br><br><br><br>

	== Regulatori ==		== Regulatori ==